Nach ihrer erstmaligen urkundlichen Erwähnung im Jahre 1237 wurde das Wirtschaftswachstum durch den Erfolg verschiedener Wirtschaftszweige angetrieben. Aus dem ältesten Stadtteil, dem Schwarzviertel heraus, entwickelte sich Miltenberg zu einer wichtigen Handelsstadt. Mit dem 30-jährigen Krieg kam die Stadtentwicklung jedoch ins Stocken. Aufgrund dieser Entwicklungen ist das reizvolle mittelalterliche Stadtbild der Stadt Miltenberg noch heute erhalten.
Die Miltenberger Altstadt wird am Westrand durch das Mainzer Tor und am Ostrand durch das Würzburger Tor abgegrenzt.
Die einstige Bedeutung der Stadt wird jedem klar, der die prachtvollen Fachwerkhäuser in der Altstadt betrachtet. Hierzu zählen unter anderem die Fürstenherberge „Zum Riesen“, die älteste Fürstenherberge Deutschlands, aber auch die Gebäude am Alten Marktplatz, umgangssprachlich „Schnatterloch“ genannt. Sehenswert ist auch das Gebäude der alten Post, in welchem sich heute ein Teil der Gemeindeverwaltung befindet.
Zu den bedeutendsten Kirchenbauten der Stadt gehören die idyllisch gelegene Laurentiuskapelle, die zentrale Stadtpfarrkirche St. Jakobus sowie die Franziskaner-Klosterkirche, die den größten der Plätze in Miltenberg dominiert.
Oberhalb der Stadt befindet sich die um 1200 erbaute Mildenburg mit romantischem Innenhof. Hier ist seit 2011 das Museum Burg Miltenberg untergebracht, dessen Ausstellung Ikonen und zeitgenössische Kunst umfasst.
Nicht verpassen sollten Besucher das Museum der Stadt Miltenberg, das 1999 mit dem Bayerischen Museumspreis ausgezeichnet wurde. Neben einer umfangreichen Dauerausstellung finden hier auch immer wieder Sonderausstellungen, Vorträge und sonstige Veranstaltungen statt.
Teil der Dauerausstellung sind unter anderem auch Funde der Ringwallanlage Greinberg. Diese Anlage um den Greinsberg über dem Maintal wurde von den Kelten errichtet. Teile des Walls sowie Grabenreste können noch heute besichtigt werden.
Darüber hinaus gibt es in und um Miltenberg viele ausgeschilderte Rad- und Wanderwege sowie ausgewiesene Nordic Walking-Strecken, die Miltenberg zu einem idealen Ausgangspunkt für Aktivitäten in der Natur machen.