Die Quelle in Grasellenbach ist die bekannteste der zahlreichen Siegfriedbrunnen im Odenwald. Sie liegt an einem Waldweg etwa 1,5 km südöstlich des Ortszentrums. Das Wasser fließt aus einem mit einer Wappenlilie verzierten flachen Stein. Eine in einen Steinblock gehauene Inschrift weist die Quelle als „Siegfrieds-Brunnen“ aus. 1851 wurde daneben ein Steinkreuz errichtet, in dessen hohen Sockel ein Abschnitt des Nibelungenliedes in mittelhochdeutscher Sprache eingemeißelt ist. Nachdem der alte Laubwaldbestand in der Umgebung des Brunnens aus forstwirtschaftlichen Gründen durch schneller wachsendes Nadelholz ersetzt wurde, änderte sich die Grundwassersituation: Die Quelle verlor an Kraft. Heute bietet die Quelle einen idyllischen Rastplatz für Wanderer.
Der Anspruch als Siegfriedbrunnen beruht auf den Forschungen des Geheimen Staatsrates Dr. Johann Friedrich Knapp aus Darmstadt aus dem Jahre 1844. Knapp stieß auf der Grundlage der Angaben im Nibelungenlied auf die Quelle, die schon seit Menschengedenken den Namen "Siegfriedbrunnen" getragen hatte.
Der Siegfriedbrunnen liegt am Ende des Geopark-Pfads „Nibelungenweg“, auf dessen Verlauf die Sage der Nibelungen mithilfe von Infotafeln nachzulesen ist. Außerdem stellt er eine der Hauptattraktionen des Nibelungensteigs, einem Qualitätsweg Wanderbares Deutschland, dar.
Folgende Sage über den Siegfriedbrunnen wird im Nibelungenlied, die bedeutendste deutsche Heldendichtung des Mittelalters, erwähnt:
Auf einer Jagd wurde der Held Siegfried, ein stolzer Drachentöter, hinterrücks ermordet, als er seinen Durst an einem kühlen Quell löschen wollte. Unverwundbar geworden durch das Bad im Drachenblut gab es doch eine Stelle auf der Schulter, die ungeschützt war. Die kannte Hagen von Tronje und streckte Siegfried deshalb mit seinem Speer nieder.